分布式实时嵌入式系统（精选5篇）

分布式实时嵌入式系统 第1篇

在分布式实时计算中,动态分布式实时中间件越来越需要一种方法实现端到端的时间限制。实时CORBA1.2实现了一种很灵活的调度机制,可以在分布式系统的节点之间传递调度参数,但是所有的调度策略都是针对本地的。每个端系统中都有一个本地调度器,这些调度器使用的参数是由分布式线程传递过来的,所以在分布式线程所经过的每个节点上使用的调度参数相同。例如,一个分布式线程跨越了两个节点的端到端的执行路径,就是说这个分布式线程需要在两个节点上共同完成,在每个节点上以一个子任务的形式,由本地调度器调度执行。第一个节点的本地调度器就会根据传递过来的参数把整个任务的截止期作为它的中间截止期。这样就很可能因为第一个子任务使用了过多的时间而使得第二个节点没有足够的时间来执行第二个子任务。上面叙述的问题主要在于系统缺少了一个全局的分布式调度来为本地调度器提供更加合理的参数。

实时CORBA1.2定义了分布式线程以支持动态分布式环境下的实时计算,但是,该标准不能掌握全局信息,所以不能进行全局调度。分布式调度体系的设计与实现,会使用应用程序指定的端到端的调度参数和本地调度器一起实现全局的分布式调度。

2分布式调度体系的设计

一个分布式线程(Distributed Thread,简称DT)是一个端到端的抽象的控制流,它由一些子任务构成,每个子任务在不同的节点被调度执行[2]。每个DT具有全局唯一的标识。可以透明地穿过任意多个节点。在DT这一级进行并发调度。当一个DT被调度到以后,每个时刻它只在一个节点上执行。一个DT在经过每个节点的时候都会携带它的执行信息,包括调度参数(比如执行时间、截止期和重要性等)、标识和安全度等。如图1描述了分布式线程的执行路径的几种情况。

由于一个DT分布在多个节点上面,在每个节点以子任务的形式被调度执行,但是该DT产生时获得的调度参数是针对整个DT的,而不是这些分布在各节点的子任务。所以为了让本地调度器调度DT子任务的时候获得更加准确的参数,必须能够提供一种机制来为各个子任务计算调度参数。如果本地调度器采用不同的调度算法,就会需求不同的参数,因此根据不同的本地调度算法,分布式调度单元计算全局信息时就要采用不同的算法。这里只讨论本地调度器采用截止期调度算法的情况,所以本节讲述一些经典的中间截止期计算算法,为本地调度器提供服务。

2.1经典的算法

分布式调度体系的目的是提供一种机制来实现一些已经存在的经典的中间截止期算法。这个部分主要描述和比较这些算法。中间截止期算法为分布式线程的各个子任务计算截止期。下面将简单介绍几种计算中间截止期的调度算法[1]:最终截止期、有效截止期、比例截止期和规格化比例截止期。

最终截止期(Ultimate Deadline)就是每个子任务都使用端到端任务的总的截止期。用这种方法计算中间截止期最简单。这种方法有明显的缺点。当第一个子任务用完所有的时间,那么整个任务就会不能在截止期之前完成。有效截止期(Effective Deadline)是用端到端的截止期减去接下来的所有子任务的执行时间来获得当前子任务的中间截止期。这样也给了第一个子任务太多的时间,可能会使得其他子任务不能在截止期之前完成,从而使得整个任务丢失截止期。比例截止期(Proportional Deadline)使得每个中间截止期在端到端截止期中所占的比例与子任务的执行时间占总执行时间的比例一致。换一句话来说,执行之间越长,中间截止期越长。规格化比例截止期(Normalized Proportional Deadline)是比例截止期的改进版本,它考虑了处理器的繁忙程度,在比较忙的处理器上执行的子任务中间截止期要长些。中间截止期是进行全局调度的一项重要的参数,不能简单地在本地调度器中完成。

分布式调度体系可以设计成可插入模式,这样就可以根据意愿采用不同的中间截止期算法。

2.2分布式调度体系的框架

分布式调度体系框架一共有五个组件,该框架可以实现端到端的分布式调度,使任务不能在截止期之前完成的可能性变得更小。在实时CORBA1.2中只有DT和本地调度器两个组件,图2中其他的组件是在该标准的基础上扩展的。下面对框架中的各组件功能逐个进行介绍。

(1)分布式线程在整个系统中是一个可调度实体。当这样一个实体产生的时候它就会有一些调度参数,比如端到端的截止期。当DT在不同的节点被调度的时候,它都会携带它的参数。本地调度器可以从分布式调度代理获取经过分析计算后得到的信息,有了这些信息,本地调度器可以提供更好的服务。

(2)本地调度器可以实现多种调度机制,比如EDF、固定优先级调度和截止期调度等。这里只讨论截止期调度。

(3)分布式调度代理是一个可以在后台运行的程序,每个本地调度器都有一个分布式调度代理来提供全局调度信息。它主要用来和分布式调度单元通讯,比如传递参数发送消息等。使用分布式调度代理可以在远程调用分布式调度单元的时候减小开销。

(4)分布式调度单元的作用是为DT的各个子任务计算调度信息。它能够与系统仓库和分布式调度代理方便地进行通信。

(5)系统仓库中存放一些用来进行全局调度的信息。这些信息包括端到端的任务的标识、他们在哪些节点上运行和他们的调度参数等等。

整个框架的主要功能在于分布式调度单元对系统进行全局分析,给各节点的本地调度器提供合理的调度参数,对DT进行正确地调度,保证端到端的任务在截止期之前完成。

一个DT产生以后,如果它被调度执行,当前执行该DT的节点上的本地调度器就会调用分布式调度代理,分布式调度代理调用分布式调度单元,由分布式调度单元来进行全局分析,来获取该DT的信息并返回给分布式调度代理,然后分布式调度代理把信息返回给本地调度器。本地调度器获取了更加准确的调度参数,使得该DT更加容易在截止期之前完成。在CPU空闲的时候,分布式调度代理会自动调用分布式调度单元来获取参数。需要的时候本地调度器就直接从分布式调度代理中取得信息,而不用调用分布式调度单元。这样可以减小系统开销。

为让分布式调度单元能够很好地发挥作用,在框架中设置几个调度点。如图3所示是在实时CORBA1.2的基础上进行改进并对其进行扩展以后的框架。图中有7个调度点,在每个调度点都可能需要调度分布式调度单元。调度点就是调度器被调用的地方。这7个调度点分别是:Begin_Scheduling_Segment(BSS)、Update_Scheduling_Segment(USS)、End_Scheduling_Segment(ESS)、发送请求、接收请求、发送应答和接收应答。在CORBA1.2中有前三个调度点,后面的四个是在CORBA1.2的基础上增加的部分,这样可以提供更好的服务。

3实验分析

实验由3个分布式线程和4个节点机组成,3个分布式线程是DT1、DT2和DT3,4个节点机是NODE1、NODE2、NODE3和NODE4。DT1在第一个节点机上运行,DT3在第三个节点机上运行。DT2分成3个子任务分别在NODE1、NODE2和NODE3上运行,子任务DT21在NODE1上,子任务DT22在NODE2上,子任务DT23在NODE3上,分布式调度单元和系统仓库放在第四个节点上面。

实验分四次分别在四种不同的环境下完成。这四种情况分别是:仅仅在实时CORBA1.2(RTC1.2)上而不使用分布式调度体系、分布式调度单元中使用最终截止期(UD)、分布式调度单元中使用有效截止期(ED)和分布式调度单元中使用比例截止期(PD)。表1是三个分布式任务的一些信息和调度参数。

表2描述了各任务的中间截止期。DT1和DT3只在NODE1上执行,所以不管什么情况下其截止期就是其周期。DT21、DT22和DT23都是DT2的子任务,所以要按照不同的截止期算法把DT2的周期分配给各个子任务。表3描述了在100个周期内各个任务不能在截止期之前完成的周期个数。实时CORBA1.2实际上跟分布式调度体系中使用UD算法所产生的效果一样,都是将整个DT的周期作为每个子任务的中间截止期。所以试验结果差不多。在这两种情况下,前面的子任务时间放的太宽,后面的任务很难在截止期之前完成。分布式调度体系中使用ED算法时,第一个子任务时间放的太宽,后面的子任务在遇到阻碍的情况下也不能在截止期前完成。分布式调度体系中使用PD算法时,所有任务都在截止期前完成。

4结束语

本文主要在中间件中为调度器提供一种全局的视野,可以获得符合全局的调度参数,因此不至于只限于局部而使用不准确的调度参数。分布式调度单元要根据不同的本地调度策略来计算全局调度参数,所以在分布式调度单元中要有支持各种不同调度策略的机制。这是需要完善的地方。

参考文献

[1]B.Kao,H.Garcia-Molina.Deadline Assignment in a Distributed Soft Real-Time System.in the proceedings of the13th Inter-national Conference on Distributed computing Systems.1993.

[2]P.Li,B.Ravindran,H.Cho and E.D.Jensen.Scheduling Distributable Real-Time Threads in Middleware.IEEE International Conference on Parallel and Distributed Systems,2004.187~194

[3]K.Bryan,L.C.DiPippo,V.Fay-Wolfe,M.Murphy,J.Zhang,D.T.Fleeman,D.W.Juedes,C.Liu,L.R.Welch,D.Niehaus,and C.D.Gill,Integrated CORBAScheduling and Resource Management for Distributed Real-Time Embedded Sys-tems,RTAS2005,San Francisco,California,March7-10,2005.

嵌入式系统的实时数据接口扩展 第2篇

摘要：介绍了一种以Samsung公司的ARM7TDMI CPU S3C4510B为核心、μCUnux 为操作系统的嵌入式系统应用于MPEC-2或MPEG-4等实时多媒体数据的网络传输所面临的问题，并提出了相应的解决方案。

关键词：嵌入式系统 μClinux 实时多媒体 接口扩展

嵌入式系统目前已广泛应用于信息家电、网络通信和工业控制等各个领域。典型的嵌入式系统主要由嵌入式硬件和软件构成，其中硬件部分的核心为嵌入式处理器。与通用处理器相比，其在功耗、体积、成本等方面都受到应用要求的制约。嵌入式系统的软件部分可以像计算机一样使用操作系统，目前已有许多成熟嵌入式操作系统，如VxWorks、pSOS、Nucleus、Windows CE 以及嵌入式Linux 等。当然，在一些简单应用中许多嵌入式系统的软件并没有使用操作系统，只有一些循环控制。这样，软件复杂度大大降低，从而减少存储器的容量要求，但是这样的软件在重复使用、网络支持等方面的能力相对较弱。

ARM系列内核是目前嵌入式处理器中广泛使用的内核。采用ARM内核的处理器具有体积小、功耗低、成本低和性能高的特点。在全球有众多生产ARM内核处理器的厂商。

Linux是一种很受欢迎的开放源码操作系统，原先被设计应用于桌面系统，后被广泛应用于服务器。由于其开放源码和内核可裁减等特性，Linux逐渐被修改用于嵌入式领域。目前已有多个嵌入式应用的`版本，μClinux 是其中的一个分支，最早被设计应用于微控制领域。其最大特征就是没有MMU(内存管理单元)，很适合于许多低端的、没有MMU的嵌入式处理器。

本文设计了一种嵌入式系统用于多媒体实时数据的网络传输。ARM内核处理器与嵌入式 Linux 是目前嵌入式应用中的一种典型组合，选用了 Samsung 公司的16／32位ARM7TDMI 内核的网络处理器 S3C4510B 为嵌入式硬件核心，μClinux 为操作系统。该系统支持完整的TCP／IP协议以及许多其它的网络协议，同时它具有很低的成本。

1 嵌入式系统的构成

1．1 硬件系统

嵌入式硬件系统主要由 CPU、Flash ROM、SDRAM、以太网物理层、FIFO以及CPLD等芯片构成，如图1所示。

(1) CPU

本系统采用了 ARM7TDMI 内核的 RISC 处理器S3C4510B。该芯片具有如下一些主要特点：

8／16／32位的外部总线支持 ROM、RAM、Flash 存储器、DRAM 和外部I／O；

・8K 字节的 Cache；

分布式实时嵌入式系统 第3篇

【关键词】嵌入式计算机系统、应用特征、数字化程度

所谓电子综合化技术，即在作战车辆苛刻的空间限制条件下，满足对密集性的作战车辆电子系统进行信息综合和功能综合的技术。构建车辆综合电子信息系统，可以智能的协调车内各分系统的功能，简化操作，让乘员精力集中于战斗。它的应用将大大提高作战车辆指挥控制能力，数字化程度的提高可增强整体的综合作战能力。

一、国内外车辆电子信息系统现状

车辆综合电子信息分系统可以采用不同的解决方案。其中，传统的方案是采用各个独立电器或机械分体完成各项任务；造成车辆中大量连接关系、连接电缆以及各种独立仪器设备布满整个驾驶室，增加了车体重量和布线复杂度、驾驶员和战斗员的使用操作上的难度，查找排除故障困难，不利于提高整车的快速反应能力。另一种是目前国内外都在使用的解决方案：主要针对底盘电子系统进行设计，由驾驶员综合显示终端、车辆测控子系统、定位导航子系统等组成，系统以CAN总线为纽带，将车辆底盘的电子电气模块联成一个综合系统，大大简化系统原有的连接关系和连接电缆，并能为今后将要使用的电子模块留有接口，易于系统的扩展；显然，车辆综合电子信息分系统技术的方案能大大降低系统成本、提高系统效费比。

二、车载实时嵌入式计算机技术特征

（一）嵌入式系统的定义和特点

1.嵌入式系统的定义

嵌入式系统（Embedded System）本身是一个相对模糊的定义。目前，国内的一个普遍被认同的嵌入式系统的定义是：以应用为中心、以计算机技术为基础，软件硬件可裁减，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。嵌入式系统是将先进的计算机技术、半导体技术和电子技术以及各个行业的具体应用相结合后的产物；嵌入式系统根据应用需求可对软硬件进行裁减，满足应用系统的功能、可靠性、成本、体积等要求。

2.嵌入式系统的特点

嵌入式系统的几个重要特征体现在如下几个方面：a）系统内核小。b）专用性强。嵌入式系统的个性化很强，其中的软件系统和硬件的结合非常紧密，一般要针对硬件进行系统的移植；同时针对不同的任务，往往需要对系统进行较大的更改，程序的编译下载要和系统相结合，这种修改和通用软件的“升级”是完全不同的概念。c）系统精简。嵌入式系统一般没有系统软件和应用软件的明显区分，不要求其功能设计及实现上过于复杂，这样一方面利于控制系统成本，同时也利于实现系统安全。d）高实时性的操作系统软件是嵌入式软件的基本要求。而且软件要求固化存储，以提高速度。软件代码要求高质量和高可靠性。嵌入式软件开发要想走向标准化，就必须使用多任务的操作系统。但是为了合理地调度多任务，利用系统资源、系统函数以及专家库函数接口，用户必须自行选配RTOS（Real=Time Operating System）开发平台，这样才能保证程序执行的实时性、可靠性，并减少开发时间，保障软件质量。

2.实时系统口

工业控制、舰船武器控制、航空航天等领域的多数嵌入式系统有一个共同的特性：对系统的响应时间要有严格的要求。这些系统称为实时系统。系统时限的大小和具体系统有关。例如，在一个导弹制导系统中，要求在几个毫秒内产生输出，而在一个计算机控制的汽车生产线中，系统的反应可以放松至1秒内。任务的时限是由软件划分所决定。

三、车载实时嵌入系统实施

车辆测控系统（及其辅助测量设备）应尽可能实时、准确地获取各安装点的状态信息并将它们实时、准确、可靠地送往车辆测控与管理子系统；同时，还应具有接收经车辆测控与管理子系统转发而来的三防、灯光、操纵等的相关信息的能力，因为，这些信息经常要求实时、准确、可靠的处理里各种突发情况。这样，车辆控制与管理子系统中的计算机系统来说，应能完成下述主要工作：（1）简化原有车辆的电缆连接关系和连接电缆，在信号相对集中部位安装测控装置，实现分布控制、集中管理。通过数据采集系统实时获取传感器的输出；（2）通过通信系统发往车辆测控与管理子系统进行综合处理后由虚拟仪表进行显示，并获取数字火控子系统、车载信息子系统和通讯指挥子系统的指令或信息；（3）通过通信系统将各结果同步送往车辆测控与管理子系统进行车辆状态信息采集，并存储以便以后随时调用数据，排查故障或作为“黑匣子”之用。

第二，虛拟仪表必须同步显示各信息子系统的采集处理结果；同时，还需完成网关和主控器的作用，解算数据的实时发送，采集到的子系统信息和计算结果等。即虚拟仪表装置应能完成下述主要工作：（1）分析通过通信系统传输的车辆测控模块信息；（2）将各测控模块的结果以图形的方式显示于显示屏上，并尽可能保证结果准确、易读、形象、并接近传统仪表显示方式；显然，上述两个问题的解决，必须依赖于高性能的计算机系统。

四、结论

本文围绕综合电子信息系统系统中的实时嵌入式计算机系统的实现，为装甲车辆综合电子信息系统提供一套相关的技术基础。总之，采用车辆电子综合化技术进行作战车辆电子系统的设计，通过定义信息格式和电气接口特性来贯彻多路传输实现综合的设计思路，采用相应的硬件和软件来完成功能的执行。这种方法更有利于各子系统的功能设计与更新升级，同时在子系统功能设计的基础上，又促进了作战车辆电子综合化的实施。而能满足车辆综合电子信息分系统需要的计算机软硬件系统则是整个系统得以实现的重要技术基础之一。

参考文献：

[1]张福炎，孙志挥.大学计算机信息技术教程【M】.南京：南京大学出版社，2003.190，193-199，140-141。

[2]李世平，韦增亮，戴凡.Pc计算机测控技术及应用【M】。西安：西安电子科技大学出版社，2003.61.63，69.70。

[3]陈.翌，田捷，王金刚.嵌入式软件开发技术【M】.北京：国防工业出版社，2003.5

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微型嵌入式实时操作系统文件系统 第4篇

根据Nand Flash的一些特性, 读写速度快, 生产工艺问题或多或少存在坏块, 最小擦除单位为块, 最小读取单位为字节, 并且不能频繁对其进行擦写操作, 最先对Nand Flash支持最好的就是Yaffs文件系统, 但Yaffs文件系统最大支持的页大小为512Byte, Yaffs2支持页大小可以达到2048Byte但针对那些像linux的大型操作系统不管是Rom和Ram的开销确实不算什么, 但如果只是把它应用在ram只有几十Kbyte的单片机上也是经过裁剪再裁剪才能放进去, 这就需要诞生一种集Yaffs优点于一身, 而且对硬件要求很低的文件系统, 这是微型嵌入式实时操作系统文件系统的初衷, 如图1。

2 微型嵌入式实时操作系统文件系统的优点

2.1 需要的Rom少

一千五百多行左右

需要的Ram少:平均需要建立的全局变量不大于10几个字节基本都是用来存储一些使用Tab表的偏移位置及内容存储区的偏移位置等信息, 其他局部变量的最大开销不会超过80Byte。

2.2 文件系统稳定性好

就算文件系统局部出现灾难性的故障, 依然可以读取文件系统中完整的个别文件, 这点是在其他类型文件系统中不具备的。

2.3 对硬件伤害小

在一块格式化完整的Nand Flash上进行写入文件, 在Nand Flash没有写满的情况下, 微型嵌入式实时操作系统是不会对其进行擦出块操作。

2.4 文件大小没有限制

文件最大可以在一个存储设备上存储一个文件, 最小可以存储的文件个数, 理论上是, 一个存储设备上除去Tab占据的一个块外, 剩余块上每页都可以存放一个文件, 不足占据一页的算作一页, 以K9f2g08为例最多可以存放文件为2048*64-64个文件, 每个文件大小为2Kbyte。

2.5 高效率性

存储一个文件不需要整块空间, 当需要对很久以前的文件进行内容追加时, 系统会寻找空白页写新的内容并且与之前的文件通过地址关联链接成一个文件, 删除文件也可以只删除文件头, 文件中间页可以在块回收的时候进行整理,

2.6 文件类型多样性

可以存放的文件类型除了文件夹文件类型还增加了一些特殊类型, 如链接类型和和根目录类型, 可以在文件系统中建立多个根目录, 相当于硬盘中的多个分区一样。

如下是每个存储页的首字节标志, 用来标识该页的内容。利用Nand Flash的擦除过程是从非1擦除到1的过程, 为了避免再次擦除, 文件类型确定了是不能进行修改, 但该页属于整个文件的的组成部分位置可以从文件头, 改为文件按中或文件尾, 但一旦改为文件尾, 该文件的大小就确定了, 不能对其进行追加操作。

2.7 文件系统的可扩展性

该套文件系统架构是在k9f2g08上测试的, 理论上可以兼容所有规模的Nand Flash, 且如果文件TAB表损坏或丢失, 都可以花一些时间去搜索文件存储区来重构文件TAB表。

2.8 文件的坏块管理

文件的坏块管理通过写页的标志位为0x00来却别该页是否是不可用页, 这比传统的坏块管理好在, 如果一个存储设备的某个块并不是全部算坏, 而只是某个页上局部位置损坏, (Nand Flash坏区的定义为, 擦除不为全1的为损坏) , 那么该块的其他页照常可以使用。

2.9 文件的擦除平衡

往文件系统里写入文件是从前往后找可用页一次向后写, 当写到不能再写入内容的时候, 系统会自动启用删除块回收, 回收是也是从前往后的顺序找出所有可擦除块对其进行擦写, 保证了系统不会频繁的对某个特定块进行反复擦写。从而实现了均衡擦除。

2.10 微型嵌入式实时操作系统文件系统底层架构

包含对Nand Flash的整体规划使用区域划分, 文件Tab位置的确定是在格式化Nand Flash的过程中决定的, 通常, Tab的位置被定在首个非坏块上, Tab占用一个存储块, 文件其余块为文件内容存储区, 文件内容存储区的位置都是使用的相对偏移位置, 即认为紧跟Tab所在块后面一个非坏块的位置为基地址, Tab中每页的Data区域 (存放数据内容的区域) 的每个字节对应内容存储区的每页, 且与内容存储区每页的Spare的首字节的内容是保持一致的, Tab实际上是为加快文件搜索和统计的速度而设定的。

2.11 泛型文件管理层

分布式实时嵌入式系统 第5篇

1.1 32位嵌入式系统概述

嵌入式系统是后PC时代的主导，当低端的嵌入式系统无法满足信息化、智能化、网络化时代的更高要求时，32位嵌入式系统应运而生。32位嵌入式系统是电脑硬件与软件的有机结合。嵌入式设计的目的在于满足某种特殊的功能。嵌入式系统的大体构架可分为五部分：处理器、内存、输入与输出、操作系统与应用软件。32位嵌入式系统可分为硬件和软件两个平台。硬件平台的设计包括处理器电路、网络功能、无线通信及使用接口等的设计。嵌入式软件为信息、通信网络或消费性电子产品等系统中的必备软件，为硬件产品的驱动程序、控制处理和基本接口功能服务，以提高硬件产品的价值。嵌入式软件为该硬件产品不可缺少的重要组成部分。

1.2 32位嵌入式系统的应用现状

嵌入式系统把微处理器（CPU）或者微控制器（MCU）的系统电路与其专用的软件平台相结合，以此来达到系统操作的最高效率。目前的移动电话、手表、电子游戏机、PDA、电视、冰箱等民用电子与通信设备，电动汽车、电动机车等电动产品的控制核心，无不与32位嵌入式系统息息相关。32位嵌入式系统早已融入了人们的日常生活，嵌入式系统的产品主要集中在信息家电、通信产品、工业控制器、掌上电脑（PDA）领域。家电、玩具、汽车、新一代手机、数码相机等设备也都采用了32位嵌入式系统的核心技术。随着后PC时代的到来，有理由相位32位嵌入式系统会呈现出蓬勃发展的趋势。

2 实时图像采集的重要性和存在的问题

实时图像的采集和处理在现代多媒体技术中占有极其重要的.地位。日常生活中所见到的数码相机、可视电话、多媒体IP电话和电话会议等产品，实时图像采集是最核心的技术。图像采集的速度、质量直接影响到产品的整体效果。众所周知，视频图像数字化后数据量非常庞大，对如此大量高速的数据进行实时处理是计算机应用领域中技术难度最大的部分。例如，一幅大小为352×288、彩色深度为16的图像，其数据量为0.5MB。而依据人的视觉特性，25幅图像连续播放才能使人感到一幅动态的画面，这意味着必须要有5MB的原始数据量才能保证画面的连续。可见如何实现视频图像的高保真数字化并且采取科学合理的方法实现数据的高速传输是该领域必须解决首要问题。

目前大多数视频图像采集采用摄像头传感器，再通过视霸卡或实时图像采集（压缩）卡对视频图像进行采集（或压缩）后送入计算机进行处理。由于摄像机的输出已转换成模拟NTSC或PAL制式并以Svideo或混合视