澳门大赛车范文（精选3篇）

澳门大赛车 第1篇

机器人技术作为机械学、电子学、计算机技术、人工智能等学科的典型载体被广泛地用来作为高校教学和研究的选题之一, 机器人赛事也如雨后春笋般的出现。其中, 从2008年起, 教育部每年举办的全国职业院校技能大赛机器人技术应用赛项, 就是面向职业教育的机器人最高赛事。

2012年, 在广东顺德举办的全国职业院校技能大赛高职组机器人技术应用赛项, 其比赛任务是:由无线指令控制物流智能车, 智能车通过循迹的运动方式到货架上面识别目标工件并抓取, 最后到仓库进行工件的组装安放。该比赛重点模拟了现代物流体系中, 工业机器人的运动、自动分检、搬运与组装。本文就以该物流智能车的机械手臂设计、制作、调试及应用为研究任务。

2 机械手臂设计

2.1 机械手臂行程运动结构设计

机械臂的运动包括了两个部分, 一部分为机械臂运动方式, 另一部分为机械传动方式。机械臂运动方式的设计是为了保证机械手臂能够在空间内精确灵活地运动起来;而机械传动方式是为了确保机械手臂在定位时地精度, 也为了保证整个机械结构灵活运转。

2.1.1 机械臂运动方式

方案一, XYZ直角行程结构。这种结构简单, 可控性好, 可以满足三个维度的任意位置到达, 其次结构稳固, 可以承受较大重量, 也可以防止外界的碰撞干扰。

方案二, XY直角结构结合旋转储物台。采取这种结构要在车体底部增加旋转台, 增加了结构复杂度, 而且在程序控制上面也加大了复杂程度。

方案三, 六自由度机械手臂。通过在电子市场购买六个自由度的机械手臂, 搭载在车体上, 就可以实现对物体的抓取和投放, 但是价格昂贵, 而且六个舵机控制起来较为麻烦, 手臂的定位不够精确, 存在机械颤抖现象, 很可能在抓取过程中将工件抖落。

综上所述, 我们对这三种方式做了比较, 最终选择结构较为简单的便于控制的XYZ直角结构

2.1.2 机械传动方式

方案一, 齿轮与齿条搭配。齿轮与齿条咬合紧密, 出现打滑的可能性很小。齿轮安装在电机上, 通过旋转在齿条上产生位移, 这种方式结构简单, 直接有力, 载重能力较佳。由于咬合紧密, 误差控制在一个轮齿的距离, 误差达到了毫米级, 可谓精度很高, 对于比赛来说这种精度完全可以满足各项要求。再次, 由于载重量较大, 适合上体结构较为沉重的智能车。

方案二, 皮带传动。皮带与滑轮接触容易出现打滑现象, 稳定度不高, 从而直接导致偏移误差过大, 降低了整体设计的精度。

方案三, 齿轮与齿带搭配。由于我们设计方案中上体结构比较重, 齿轮与齿带搭配虽然也可承重, 但是在速度上面就显得不足了, 这种方式占据空间及重量, 对我们的设计来说增加了配重, 速度就提不起来。

综合考虑, 由于我们的车体上部结构较重, 需要承重量较高的方式, 而且由于比赛要求的精度比较高要极力排除不稳定性这种情况的存在, 最终我们选取了齿轮与齿条搭配传动方式。这种方式对于程序控制也较为有利, 附属结构少。在精确度方面也是满足比赛设计要求。

2.2 机械手抓方案设计

机械手抓是为完成机器人对工件的抓取与投放, 总体设计要求要求切合比赛要求, 要能够实现稳定便捷抓取工件。设计一个抓取结构要考虑抓取原理与外观结构两个部分, 通过合适的抓取原理可以简化抓取结构, 事半功倍。而外观设计可以辅助抓取, 避开障碍物。

2.2.1 机械手抓抓取原理方案选取

方案一, 舵机。通过控制舵机旋转角度, 带动齿轮, 进而控制连杆, 使夹子可以夹取;当舵机受到反向脉冲, 电机反转, 进而使得夹子可以释放。舵机夹取需要夹取过程, 速度上面显得不足, 并且舵机都存在抖动现象, 为了提高精确度需要选取进口的质量较好的舵机, 这样无疑增加了经济成本。

方案二, 电磁铁。根据比赛需要, 我们要在机械手抓上安装无线射频模块 (RFID) 进行物件信息读取, 而电磁铁会极大的影响射频信号, 从而导致物件信息读取失败率大大增加, 进而影响整个比赛。

方案三, 气动阀。通过给气缸一个充气气压, 推动阀门, 使连杆带动夹子加紧物体;释放气体后, 阀门回复原状, 夹子释放。这种设计结构较为复杂, 要牵扯到气动阀、电磁阀、气瓶、气管等结构。

经过全面细致考虑, 我们最后选取比较熟悉的舵机控制, 购买台产的舵机来减小抖动, 通过加大脉冲电流加快夹取速度, 从而尽量优化这种方案。

2.3 机械结构定位装置设计

我们设计智能车的工作并不是在全方位全角度工作, 而是在几个相应的工作点完成不同的动作, 从而实现工作的完成。为了保证使单片机能够获得位置信息, 我们就需要人为的计算出相应动作点的位置, 并使用定位装置加以固定。当机械结构运动到该动作点时, 定位装置产生相应电信号反馈给单片机, 从而按程序做出相应指令, 控制结构做出该点相应动作。因此, 定位装置的精度要求很高, 抗干扰能力也要求高。

2.3.1 定位装置的选取

机械式传感器从触碰到反应存在延时, 这就可能导致误差, 而光电式传感器反应速度十分灵敏, 最终我们选取光电式定位装置。

2.3.2 定位装置安装方式设计

由于采取了光电式的定位装置我们需要安装挡片作为遮挡物来实现定位, 将挡片设计安装在需要定位的机械结构上, 定位点 (光栅) 安装在塑料尺上, 这样可以读取误差, 便于通过调整挡片位置来调试定位精度, 而挡片的材料选取为薄铝片, 容易造型且有一定强度。

3 制作加工

3.1 车体框架材料选取

车体要在制作过程中反复拆装调整, 所以材料的可拆装性要好, 不能固定后不可改变。根据经验, 可供选择的材料有木头、空心铁杆、梅花铝, 经过比较梅花铝以其较轻质量较大强度, 可拆装性好成为我们车体框架的首选材料。

3.2 行程运动结构材料选取

总体方案采取XYZ直角直角坐标结构, 将X轴定为上体结构左右平移方向, Y轴定为上下升降方向, Z轴定为前后伸缩方向。对于X轴左右平移方向来说, 需要承受较大重量, 所以选取电机带动齿轮在齿条上来回移动的方式, 因此选取铁质材料;而Y轴与Z轴, 所需承重量并不多, 我们采用铝质的推杆来推动或拉动结构。

3.3 机械手抓材料选取

为了减轻整体重量, 我们将手抓材料选定为朔料, 而且朔料材质便于加工, 稳定性也好。

3.4 安装步骤及细节调整

安装流程图如下图:

4 调试

4.1 XYZ三个方向轴调试

调试环节是为了检查可能出现的问题, 确保机器人的各项性能能够用经受起反复考验。为了较为细致的进行调试, 我们将XYZ三个方向轴线分开, 分别调试各个方向。调试时, 直接将该方向轴的控制电机接在12v电源上, 观察该方向轴运行的稳定性及速度。若存在摩擦造成不平稳的情况时, 我们需要在推杆上面涂加机油用于润滑。再将电机反接在12v电源上, 调试反向运行的稳定性及速度。

4.2 定位点精度调试

定位是在整个机器人设计中占据非常重要的地位, 定位的精确性直接决定了机器人完成任务的准确性, 也直接决定比赛结果。我们采用的光栅具有非常高的精度, 但是由于人工制作会带来尺寸误差, 我们需要在每个定位点都进行发反复测试, 通过调节挡片的位置及形状来减小误差, 每个定位点误差降至2%以下后再固定挡片, 并且用记号笔标记下挡片位置, 防止运输过程其位置发生偏移。

5 比赛应用

综上所述, 经过调试、安装后, 在比赛中, 我们的智能车 (见图2) 发挥了较高水平, 几乎完成了所有比赛流程, 在决赛中获取了全国三等奖。

参考文献

[1]R·西格沃特, 《自主移动机器人导论》。西安交通大学出版社, 2006

[2]周伯英, 《工业机器人设计》。北京:北京机械工业出版社, 1995

看台上的澳门大赛车 第2篇

看台上的赛车

东望洋赛道是位于中国澳门半岛东南部的街道赛道，它于1954年建成，全长6120米，共有19个弯道，最阔路面14米，最窄仅7米，有“东方的摩纳哥赛道”之称。赛道路况很艰难，众多车手在评价这条赛道时都提到了“危险”这个字眼。连神级车手勒布也在比赛前表示：“东望洋赛道是一条非常有趣的赛道，但对于车手同样有着非常严苛的要求，不允许车手在驾驶时犯半点错误。”

但是相对于澳门大赛车的看台、甚至连看台都算不上的周边可观赛区域，澳门大赛车的特色，或者说精髓，真的不在赛道的惊险，而在于这个项目与澳门人的融合度。不论是载客的土司机，还是在赌场里玩两手的买菜大妈，都能对这个比赛说叨两句。

澳门大赛车的另一个特色，便是VIP室与看台了。和F1完全相反，澳门大赛车作为传承多年的顶级赛事，它的VIP室条件真的可以用一塌糊涂来形容。因为房间少，角度也一般，很多品牌都是在外边搭建的贵宾休息区。要说最好的观景位，或许是葡京酒店等几个赛道经过的酒店客房了。那才是真正的VIP。和糟糕的VIP区域相比，火爆的是看台席。

澳门的看台都是临时搭建，一些钢架上铺木板，装上座椅。主看台会有特别待遇，装上遮阳棚。座椅很硬、角度笔直，让人很不舒服。但即便如此，这里依旧是人山人海。澳门的看台条件不算好，但好在离赛道近、各个位置都能很好地看到比赛；好在现场的工作人员有条不紊的服务。

得益于澳门的小，有着悠久历史的大赛车可以看做岛内居民一年一度的节庆。虽然封闭街道造成的不便，也会导致有部分本地人对这个比赛不认同，但在经济繁荣、尤其是旅游经济占主导的澳门，更多人是站在利好的角度来看待大赛车的。一个超市收银员也能给你大致算出赛车能给澳门带来多少人流、多少收益。而澳门的收益能够直接体现到每家每户的获益上。这种小而直接的简单模式，是造就澳门大赛车的根本。

有了收益的澳门人也很乐意花上不到一个筹码的钱，坐到澳门大赛车的看台上来直接参与这个盛事。就现场随机了解的情况来看，每年大赛车，港澳观众其实占据了看台的主流。不少本地老人携家带口来看比赛，现场小孩子甚至婴儿的数量也相当多，和内地赛车的看台迥异。而且澳门人看赛车的风度也是相当好，每次头车经过，看台上总会有欢呼伴随赛车的尖啸，这也和内地只有超车撞车才有欢呼的场面完全不同。这种良性的小气候循环，让六十年澳门大赛车生生不息。

“成气候”用于形容一个人活着一个行业的成功，在澳门大赛车看来真的是再贴合不过了。反观内地赛车，一旦有了利益甚至有获利苗头，就蜂拥而上争夺资源，忘掉了培育市场才是一个行业健康发育的根本。这点澳门得益于“小”，但未必对于内地的大市场没有借鉴意义。

强大的雪铁龙

11月16日，FIA WTCC国际汽联世界房车锦标赛澳门站的比赛于澳门东望洋赛道正式拉开战幕。在日本站提前获得车手总冠军的雪铁龙车队车手洛佩兹在澳门站中展现出了强大的冠军气势，他以个人本赛季的第十个冠军赢得了第一回合比赛的胜利，一举打破WTCC单赛季个人夺冠的纪录。

11月16日中午，澳门站的第一回合比赛正式打响，引爆了现场无数车迷的热情，雪铁龙车队三辆全新爱丽舍WTCC赛车由前三位发车。勒布在起步时表现不凡，与洛佩兹展开了并肩争夺。不久之后，Norbert Michelisz后来居上，紧随洛佩兹跑在第二，勒布则居于第三。勒布在葡京弯紧贴对手试图超越，不过这次尝试未能成功，他从第三位落到了第六位。此时，领跑的洛佩兹状态极佳，以最快圈速大幅拉开与对手之间的差距，向胜利冲刺。最终洛佩兹驾驶雪铁龙爱丽舍WTCC赛车率先冲过格子旗，赢得了他个人在本赛季中的第十场胜利，一举打破了WTCC单赛季个人冠军的纪录。中国车手马青骅从第十一位发车，用精彩的超车展现出他过人的赛车天赋以及世界级的技术，最终以第八名的成绩完成了比赛。

经过短暂的休息后，第二回合比赛正式开始。倒序发车之后，雪铁龙车队车手穆勒排在了第八位出发，发车之后这位WTCC四冠王车手展现出了丰富的经验，从第八位一路超越到第四位。同样在葡京弯，Valente尝试超越Monteiro，但没有成功，穆勒与他的对手Huff随即超越了他们。尽管在东望洋狭窄的街道中赶超的机会很小，雪铁龙的车手们仍然用精彩的技术为比赛带来了精彩看点。穆勒与他的老对手Rob Huff展开了激烈的较量，他紧追Huff毫不松懈。而洛佩兹则同样与Hugo Valente之间展开了激烈争夺，勒布则先后超越了马青骅和Tom Coronel。

比赛进行到第七圈，当雪铁龙车队的中国车手马青骅驾驶着33号全新爱丽舍WTCC赛车与对手展开争夺时，赛车不幸撞上护栏，不得不遗憾地退出比赛。最后穆勒获得亚军，帮助雪铁龙车队再度登上领奖台，洛佩兹和勒布则分别以第五和第六的成绩完成了第二回合比赛。

第五十八届澳门格兰披治大赛车 第3篇

“大賽車周”將於11月12日揭開序幕，屆時將有超級跑車移師塔石廣場展出。另外在南灣湖廣場将舉行澳門“美食節”活動，以及11月12日、16日和20日的旅遊塔對出海面“煙花匯演”，大賽車委員會繼續與澳門工联舉辦“2011賽車大眾同樂日”和“賽車知識知多D”圖片展，營造嘉年華的氣氛。此外，大賽車期間，分別於關閘廣場、祐漢街市公園、議事亭前地、三盞燈圓形地、塔石廣場和氹仔官也街設置大型電視屏幕播放賽事。

24小時購票熱線：澳門（853）28555555；香港（852）23805083；

內地（86）13926911111;網址www.macauticket.com ;